10月31日，中交二航局溫州甌江北口大橋項目組織召開梳齒型主索鞍深槽入鞍工藝試驗專題評審會。原交通運輸部總工程師周海濤以及相關科研院所、施工單位代表等26人參會。專家組一致認為中交二航局牽頭研發(fā)的梳齒型主索鞍深槽入鞍設備及入鞍工藝滿足索股入深槽索鞍工藝需求，可大幅提高入鞍工效并保證入鞍質(zhì)量，可用于現(xiàn)場索股入鞍。至此，北口大橋懸索橋上部結(jié)構安裝關鍵裝備——梳齒型主索鞍深槽入鞍機器人研發(fā)成功。
北口大橋是世界首座三塔四跨雙層鋼桁梁懸索橋，上層為寧波至東莞國家高速公路，全長7913米，其中跨甌江主橋長2090米，下層為國道228線，全長3905米。大橋創(chuàng)造性地采用了剛性中塔，為解決剛性索塔帶來的索股滑移問題，中塔主索鞍首次采用深槽索鞍設計。鞍槽最大深度達929毫米，索鞍中間設置豎向隔板，索股寬度與豎向隔板之間僅有1.6毫米富余空間。若采用傳統(tǒng)入鞍方式，不僅操作困難、工效低，且易引起散絲、鼓絲等問題。深槽索股入鞍成為該項目建設面臨的一項重大難題。
項目團隊從去年8月即開始探索機械化、智能化施工技術，并與專業(yè)廠家合作研發(fā)索股入鞍機器人。該機器人采用了液壓頂桿作為機械手，通過液壓頂桿將索股“推”進索鞍，整個過程平穩(wěn)可控。研發(fā)團隊還在機械臂下方設計了行走小車“托住”索股，同時在入鞍前再次進行索股整形。機器人配備了激光瞄準鏡—3D激光掃描視覺識別系統(tǒng)，可將鞍槽內(nèi)索股鋼絲圖像傳輸?shù)诫娔X，智能判斷索股入鞍質(zhì)量，一旦索股鋼絲出現(xiàn)錯亂，可馬上聲光報警。試驗證明傳統(tǒng)施工方法入完一根索股約需一個半小時，采用入鞍機器人僅需要35分鐘，解決了傳統(tǒng)工藝將索股“砸”入索鞍產(chǎn)生的跳絲、亂絲等問題。
北口大橋上部結(jié)構于今年8月25日開工，10月18日完成首個主索鞍吊裝。索股入鞍機器人研發(fā)試驗成功，將引領著該項目機械化、智能化施工邁入新階段。（申騰武、彭志輝、黃劍）